Παρασκευάς Ιωσήφ
| Σχολή | Επιβλέπων |
|---|---|
Μηχανολόγων Μηχανικών |
ΠΑΠΑΔΟΠΟΥΛΟΣ ΕΥΑΓΓΕΛΟΣ |
Περίληψη:
Η προτεινόμενη διδακτορική έρευνα ασχολείται με την μελέτη Διαστημικού Ρομποτικού Συστήματος (ΔΡΣ), το οποίο αυτόνομα προσεγγίζει, συλλαμβάνει και ακινητοποιεί δορυφόρο που χρειάζεται επισκευή. Η στιγμή της διεπαφής παίζει σημαντικό ρόλο, αφού στις συνθήκες έλλειψης βαρύτητας καμία δύναμη και αντίδραση δεν μπορεί να αγνοηθεί. Για την επίτευξη της έρευνας θα γίνει ιδιαίτερη ανάλυση και περαιτέρω επεξεργασία των κυριοτέρων μοντέλων διεπαφής, ενώ θα αναπτυχθεί και σύστημα ελέγχου του ρομπότ για την αυτόνομη προσέγγιση και σύλληψη στόχου. Το πρόβλημα των άγνωστων παραμέτρων του στόχου κατά την σύλληψη θα απασχολήσει την έρευνα. Εκτός από αλγόριθμους και προσομοιώσεις, θα υπάρξουν πειραματικά αποτελέσματα. Για αυτό τον σκοπό θα χρησιμοποιηθεί η εγκατάσταση διαστημικής εξομοίωσης του εργαστηρίου, αφού γίνουν οι απαραίτητες αναβαθμίσεις. Η εγκατάσταση εξομοιώνει συνθήκες μηδενικής βαρύτητας και περιλαμβάνει ρομπότ ήδη κατασκευασμένο. Αναμένεται ότι τα αποτελέσματα του έργου αυτού θα συμβάλλουν στην αντιμετώπιση κρίσιμων προβλημάτων διαστημικών ρομπότ σε τροχιά.
| Α/Α | Τίτλος Παραδοτέου | Είδος παραδοτέου | Αρχεία |
|---|---|---|---|
01 |
The NTUA Space Robotics Emulator: Design and Experiments |
Ανακοινώσεις σε συνέδρια |
|
02 |
Miniaturization and Micro/ Nanotechnology in Space Robotics |
Κεφάλαια σε βιβλία/Λοιπές εκδόσεις |
|
03 |
Localization and Fuel Management Techniques for the NTUA Space Servicer System | Ανακοινώσεις σε συνέδρια |
|
04 |
On the Use of the Center of Percussion for Space Manipulators during Impacts | Ανακοινώσεις σε συνέδρια |
|
05 |
Localization of the NTUA Emulator Space Robot Using a Discrete Extended Filter, Data Fusion & Feedback Delay Compensation | Ανακοινώσεις σε συνέδρια |
|
06 |
Extending the NTUA Space Robot Emulator for Validating Complex On-Orbit Servicing Tasks | Ανακοινώσεις σε συνέδρια |
|
07 |
Compliant Terrain Legged Locomotion Using a Viscoplastic Approach | Δημοσιεύσεις σε επιστημονικά περιοδικά |
|
08 |
Compliant Terrain Legged Locomotion Using a Viscoplastic Approach | Ανακοινώσεις σε συνέδρια |
|
09 |
ΣΥΛΛΗΨΗ ΔΙΑΣΤΗΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΕ ΤΡΟΧΙΑ ΑΠΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ | Διδακτορική Διατριβή
|